Ainda não existe consenso quanto à origem do tênis. Há correntes que apontam os antigos jogos de bola praticados por egípcios, gregos e romanos como as matrizes do tênis. Outros estudiosos acreditam que o esporte nasceu de um jogo romano chamado harpastum, que foi adaptado no País Basco e recebeu o nome de jeu de paume, porque a bola era batida com a palma da mão contra um muro, mais ou menos o que ocorre hoje com a Pelota Basca.

No século XII o paume se espalhou pela França, com diversas variantes e modificações. O muro deu lugar a uma corda que dividia um campo retangular. Surgia o longue-paume, que suportava até seis jogadores de cada lado. Aperfeiçoado, o longue-paume deu lugar ao court-paume, jogado em recinto fechado, em melhor de 11 jogos, vencendo a equipe que completasse seis jogos primeiro - daí os seis games que definem um set no tênis moderno.

Com a invenção da raquete, na Itália, no século XIV, o paume fica menos violento e mais acessível. Ainda no século XIV, o esporte alcançou a Inglaterra, onde chegou a ser praticado pelo rei Henrique VIII. Em meados do século XIX, com o surgimento da bola de borracha, a Grã-Bretanha vê aparecer o tênis ao ar livre, chamado pelos súditos de Sua Majestade de Real Tennis. Em 1873, o major inglês Walter Wingfied, servindo na Índia, estudou os ancestrais do tênis e adaptou suas regras, criando um jogo para acabar com o tédio das ladies. Em 1874, Wingfield registrou a patente do jogo, ao qual chamou Sphairistike, em homenagem aos gregos, que davam esse nome a qualquer exercício praticado com bolas. Logo o esporte passou a ser chamado de tênis, numa derivação do francês tenez, que quer dizer "pega" e era gritado no paume quando o jogador rebatia a bola para a quadra adversária.

As regras definidas por Wingfield são praticamente as mesmas utilizadas até hoje, exceção feita a inovações como o tie-break. Logo o tênis, que era conhecido por tennis-in-Lawn, já que era praticado na grama, se expandiu pela Índia e chegou à Inglaterra, de onde ganhou a Europa e o resto do mundo.

O tênis chegou ao Brasil pelas mãos dos engenheiros ingleses que vinham trabalhar no País no final do século passado. Os berços do tênis no Brasil são o Rio Cricket, de Niterói, e o Wahallah, de Porto Alegre.